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    焊接机器人的结构设计及优点介绍
    属于:技术交流 上传更新:2018-06-25 14:37:31
       由于所设计的焊接机器人是在准平面明博体育app最新下载、空间狭窄的环境下工作明博体育app最新下载明博体育app最新下载,为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息明博体育app最新下载,跟踪焊缝自动焊接,要求所设计的机器人应该结构紧凑明博体育app最新下载、移动灵活且工作稳定.文中针对狭窄空间特点,开发了一种小型移动焊接机器人明博体育app最新下载明博体育app最新下载明博体育app最新下载,根据机器人各结构的运动特点明博体育app最新下载,运用拿鞑┨逵齛pp最新下载?榛杓品椒?,把机器人机构分为轮式移动平台明博体育app最新下载明博体育app最新下载、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中明博体育app最新下载明博体育app最新下载,轮式移动平台由于其惯性大明博体育app最新下载,响应慢明博体育app最新下载,主要对焊缝进行粗跟踪明博体育app最新下载明博体育app最新下载,焊炬调节机构负责焊缝精确跟踪明博体育app最新下载,电弧传感器完成焊缝偏差实时识别.另外明博体育app最新下载,机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上明博体育app最新下载,使其体积更小明博体育app最新下载。同时明博体育app最新下载,为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响明博体育app最新下载明博体育app最新下载,采用全封闭式结构明博体育app最新下载明博体育app最新下载,提高其系统可靠性明博体育app最新下载。
      焊接机器人的焊接装备明博体育app最新下载,由于采用了一体化焊钳明博体育app最新下载,焊接变压器装在焊钳后面明博体育app最新下载,所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流明博体育app最新下载明博体育app最新下载,而对于容量较大的变压器,已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600~700Hz交流明博体育app最新下载,使变压器的体积减少明博体育app最新下载、减轻明博体育app最新下载明博体育app最新下载。变压后可以直接用600~700Hz交流电焊接明博体育app最新下载,也可以再进行二次整流,用直流电焊接明博体育app最新下载明博体育app最新下载。焊接参数由定时器调节明博体育app最新下载,参见图1b明博体育app最新下载。新型定时器已经微机化明博体育app最新下载,因此机器人控制柜可以直接控制定时器明博体育app最新下载,无需另配接口明博体育app最新下载。点焊机器人的焊钳明博体育app最新下载,通常用气动的焊钳明博体育app最新下载明博体育app最新下载,气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程明博体育app最新下载。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的明博体育app最新下载。近年来出现一种新的电伺服点焊钳明博体育app最新下载。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动,码盘反馈明博体育app最新下载,使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置明博体育app最新下载明博体育app最新下载明博体育app最新下载明博体育app最新下载。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点:
     1)每个焊点的焊接周期可大幅度降低,因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的明博体育app最新下载明博体育app最新下载,机器人在点与点之间的移动过程明博体育app最新下载、焊钳就可以开始闭合明博体育app最新下载;而焊完一点后,焊钳一边张开明博体育app最新下载,机器人就可以一边位移明博体育app最新下载明博体育app最新下载,不必等焊接机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动明博体育app最新下载;
      2)焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整,只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度明博体育app最新下载,以节省焊钳开度明博体育app最新下载,以节省焊钳开合所占的时间明博体育app最新下载明博体育app最新下载明博体育app最新下载。
      3)焊钳闭合加压时明博体育app最新下载明博体育app最新下载,不仅压力大小可以调节,而且在闭合时两电极是轻轻闭合明博体育app最新下载明博体育app最新下载明博体育app最新下载明博体育app最新下载,减少撞击变形和噪声明博体育app最新下载。
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